DJI Matrice 4TD 是面向大疆机场 3（Dock 3）优化的多光热成像行业机，核心亮点为54 分钟续航、IP55 防护、集成 RTK、全向避障 + 雷达，搭载四传感器（广角 / 中长焦 / 长焦 / 热成像）+ 激光测距 + 近红外补光，主打无人值守自主巡检与全天候作业。
一、飞行器平台
- 结构：四轴折叠，机臂不可折叠（对比 M4 系列）
- 尺寸（不含桨）：377.7×416.2×212.5 mm
- 对角线轴距：498.5 mm
- 重量（含电池 / 桨 /microSD）：1850 g
- 最大起飞重量：2090 g
- 防护等级：IP55（防尘防水）
- 工作温度：-20℃ 至 50℃
- 最大起飞海拔：6500 m
- 抗风能力：12 m/s（作业 / 起降）
- 悬停精度（RTK）：垂直 ±0.1 m；水平 ±0.1 m
二、飞行性能
- 最大飞行时间：前飞 54 min；悬停 47 min（无风）
- 最大作业半径：12 km（CE/SRRC/MIC）
- 最大水平速度（海平面无风）
- 普通挡（避障开）：前 15 m/s、后 12 m/s、侧 10 m/s
- 运动挡：前 21 m/s、后 19 m/s、侧 15 m/s
- 上升 / 下降速度
- 普通挡：上升 6 m/s、下降 6 m/s
- 运动挡：上升 10 m/s、下降 8 m/s
- 最大倾斜角：25°（普通挡）、30°（运动挡）
- 最大旋转角速度：200°/s
三、影像传感器（云台一体化）
- 广角相机
- 1/1.3" CMOS，4800 万像素
- f/1.7，等效 24 mm，机械快门
- 中长焦相机
- 1/1.3" CMOS，4800 万像素
- f/2.8，等效 70 mm
- 长焦相机
- 1/1.5" CMOS，4800 万像素
- f/2.8，等效 168 mm；16× 光学 / 112× 混合变焦
- 热成像相机（辐射测温）
- 非制冷氧化钒，640×512@30fps；超分 1280×1024@30fps
- f/1.0，等效 53 mm；测温范围：高增益 - 20℃~150℃，低增益 0℃~550℃
- 激光测距
- 正入射：1800 m@1 Hz；斜入射：600 m@1 Hz
- 盲区 1 m；精度 ±(0.2+0.0015×D) m
- 近红外补光灯：6° 视场，100 m 照明，无光环境可用
- 云台：三轴机械增稳；俯仰 - 140°~+113°、横滚 ±52°、平移 ±65°
四、感知与导航
- 感知系统：全向双目视觉 + 底部三维红外 + 避障雷达（可探测 12 mm 导线）
- 导航：GPS / 北斗 / Galileo/GLONASS/QZSS；集成 D-RTK 3
- 图传：OcuSync 4+，1080p@30fps，延迟～100 ms；8 天线 2T4R
- 智能功能：AI Spot‑Check（重复巡检）、PinPoint（目标定位）、Smart Capture、100MP 全景、空中中继
五、电池与充电
- 电池：6S Li‑ion，6768 mAh，22.14 V；支持低温自加热
- 充电：240 W 适配器，约 2 小时充满；支持 Dock 3 轮充
六、适配与配件
- 遥控器：DJI RC Plus 2 行业版（带 7" 高亮屏）
- 适配机场：DJI Dock 3（车载 / 固定部署，无人值守）
- 螺旋桨：1364F 折叠抗结冰静音桨
七、核心差异（对比 M4T）
- 续航：M4T 41 min → M4TD 54 min
- 防护：M4T IP45 → M4TD IP55
- RTK：M4T 可选 → M4TD 集成
- 机臂：M4T 可折叠 → M4TD 不可折叠（适配 Dock 3）
